Morihei Ueshiba urodził się 14 grudnia 1883 roku w Tanabe w prowincji Kii (obecnie Wakama). Pierwsze nauki metod walki pobierał u swojego ojca, który nauczał sekretnego stylu Aiai-ryu. Od 1890 roku uczęszczał do szkoły religijnej Jizodera, gdzie uczył się pisania, czytania, studiował konfucjanizm i buddyzm Shingon oraz praktykował sumo i pływanie. Po ukończeniu szkoły podstawowej i gimnazjum zdobył wykształcenie w szkole ekonomicznej i został urzędnikiem. Po udziale w manifestacji politycznej zrezygnował z państwowego stanowiska.
W roku 1902 wyjechał do Tokio i zaczął handlować materiałami piśmienniczymi. Wtedy też rozpoczął poważną naukę sztuk walki: Kito-ryu jujitsu wraz z Tozawa Tokusaburo oraz Shinkage-ryu (sztukę miecza). W 1903 roku zachorował na beri-beri, co zmusiło go do powrotu do rodzinnego Tanabe, gdzie ożenił się z Hatsu Itokawa, przyjaciółką z lat dziecięcych.
W latach 1903-1907 odbył służbę wojskową, a po powrocie zaczął się angażować w ruchy polityczne nie zaprzestając nauk sztuk walki – tym razem w szkole Gotha Yagyu-ryu Jujitsu. W roku 1912 stanął na czele osiemdziesięciu ochotników i założył pionierską osadę Shirataki na Hokkaido, gdzie utrzymywał się z uprawy roli. Tam też spotkał mistrza Sokaku Takedę. Nauka u Takedy była bardzo ciężka. Sokaku zamieszkał w domu O’Sensei, który musiał go żywić, kąpać, usługiwać mu, a ponadto płacić jednego jena za każdą wyuczoną technikę. W ten sposób poznał ok. 500 technik i otrzymał certyfikat ukończenia szkoły Daito-ryu.
W 1919 roku, po pożarze w Shirataki, który doszczętnie zniszczył wioskę i na wiadomość o ciężkiej chorobie ojca, Morihei Ueshiba opuścił Hokkaido. W tym czasie spotkał Onisaburo Deguchi, reprezentanta religii Omoto i twórcę filozoficznej doktryny, której ideałem był świat harmonii, miłości do człowieka, pokoju i dobroci. Zachwycony jego wizją, O’Sensei, po śmierci ojca, osiedlił się w Ayabe w sąsiedztwie Deguchiego. W 1920 roku otworzył pierwsze dojo sztuk walki w swoim domu. Jego uczniami byli głównie wyznawcy Omoto-kyo, a później także oficerowie marynarki. Dotkliwym ciosem dla Ueshiby była śmierć, urodzonych jeszcze na Hokkaido, jego dwóch synów: trzyletniego Takemori i rocznego Kuniharu. Pomimo ciężkich doświadczeń, do których należały także: wprowadzony w 1921 roku zakaz wyznawania Omoto-kyo oraz zatrzymanie Deguchiego, dojo O’Sensei rozwijało się, a on sam, po raz pierwszy odcinając się od starych sztuk walk, stworzył Aikijujitsu, bardziej znane pod nazwą Ueshiba-ryu Aikijujitsu.
W 1924 roku Morihei Ueshiba wraz ze zwolnionym Deguchim udał sie w podróż do Mandżurii i Mongolii, tam udoskonalił swoją sztukę dodając do swojej praktyki technikę rzutu. Narodziny Aikido związane były z pojedynkiem pomiędzy O’Sensei a oficerem marynarki, mistrzem kendo. Ueshiba udaremniał każdy atak przeciwnika, potrafił przewidzieć następny ruch atakującego i zneutralizować go. Odkrycie to sprawiło, że rozmyślając po walce przeżył Satori – oświecenie – odkrył zasadę zwycięstwa bez walki.
Późniejsze dzieje to okres propagowania Aikido w Japonii i na świecie. Pierwsze dojo w Tokio powstało w 1927 roku – uczniami byli oficerowie i uniwersyteccy mistrzowie Judo. W latach 1935-1938 nazwa Aiki Budo stała się nazwą oficjalną.
Były w historii Aikido trudne okresy, jak choćby lata powojenne, gdy Budo straciło swój prestiż i renomę, jednak idea walki wypracowana przez Morihei Ueshiba przetrwała i zdobyła powszechne uznanie tak wielkie, że dnia 26 kwietnia 1969 roku wczesnym rankiem O’Sensei umierał spokojny o dalsze losy ideałów swojego życia.
